Penerapan Robot Operating System (ROS) dan Sensor LiDAR Untuk Pemetaan dan Navigasi Robot Pengantar Makanan

Widya Putra, I Kadek (2025) Penerapan Robot Operating System (ROS) dan Sensor LiDAR Untuk Pemetaan dan Navigasi Robot Pengantar Makanan. Undergraduate thesis, Politeknik Negeri Bali.

	Text (Full Text) RAMA_36304_full.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy
	Text (Cover, Bab 1, Bab 5, dan Referensi) RAMA_36304_2115344001_0820098601_0014027605_part.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (236kB)
	Text (iThenticate) RAMA_36304_2115344001_iThenticate.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas penerapan Robot Operating System (ROS) dan sensor LiDAR dalam pengembangan robot pengantar makanan yang mampu melakukan navigasi secara otonom di lingkungan dalam ruangan seperti restoran. Sistem robot ini dirancang untuk mengintegrasikan perangkat keras dan lunak secara sinergis, terdiri dari sensor RP LiDAR A1M8, mikrokontroler ESP32, motor driver, roda mecanum, dan laptop sebagai pemroses utama berbasis ROS. Algoritma SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) digunakan untuk membangun peta lingkungan dan menentukan posisi robot secara real-time, sedangkan framework Navigasi dimanfaatkan untuk perencanaan jalur dan penghindaran rintangan. Komunikasi antara ROS dan ESP32 dilakukan melalui komunikasi serial dengan protokol ROS Serial, yang juga mengelola perintah gerak dan umpan balik dari encoder. pengujian dilakukan pada layout simulasi yang telah dibuat dengan berbagai skenario pengantaran dan beban. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu melakukan navigasi secara stabil. Analisis konsumsi daya dan pengaruh beban terhadap performa robot menunjukkan penurunan waktu operasi dan kecepatan seiring bertambahnya beban, namun sistem tetap menunjukkan performa yang andal dan responsif. Meskipun demikian, sistem masih memiliki beberapa kekurangan, antara lain kestabilan gerak saat permukaan lantai licin akibat bahan dari roda mecanum yang mudah tergelincir, keterbatasan pemrosesan real-time ketika beban komputasi ROS meningkat, serta potensi gangguan pembacaan LiDAR akibat objek reflektif atau transparan. Diperlukan optimasi lanjutan baik dari sisi perangkat keras maupun algoritma agar robot dapat beroperasi lebih andal dalam berbagai kondisi nyata.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	ROS, LiDAR, SLAM, ESP32, Encoder, Mecanum Wheel
Subjects:	Ilmu Teknik > Teknik Elektro Dan Informatika > Teknik Elektro Ilmu Teknik > Teknik Elektro Dan Informatika > Teknik Kendali (Atau Instrumentasi dan Kontrol) Ilmu Teknik > Teknik Elektro Dan Informatika > Teknik Komputer
Divisions:	Jurusan Teknik Elektro > Prodi D4 Teknik Otomasi > Skripsi
Depositing User:	I Kadek Widya Putra
Date Deposited:	31 Aug 2025 01:43
Last Modified:	31 Aug 2025 01:43
URI:	https://repository.pnb.ac.id/id/eprint/18562

Actions (login required)

View Item